Suas origens ligam-se a doação de terras, feita a São José, pelo alferes Lizardo José da Fonseca Lana em cumprimento de uma promessa. Com a abolição da escravatura, os libertos resolveram se instalar nas propriedades doadas.
Posteriormente, Lizardo Lana fez nova doação de terras situadas na outra margem do rio, onde havia um extenso gramado. Logo, ali se desenvolveu um pequeno arraial, tendo sua população erguido uma capela a São José.
Em 1923, o povoado foi elevado a distrito com o nome de São José do Grama subordinada ao município de São Domingos do Prata e, no ano de 1953, foi elevado a município, com o nome de Jaguaraçu.
Entre os eventos ali realizados, destaca-se a Cavalgada, festa tradicional, que reúne produtores e fazendeiros da região em animado concurso de marchas, com eqüinos das fazendas das vizinhanças, e apresenta shows de música regional.