Em 1849, vindos de pontos diferentes, João Antônio de Oliveira, João Caetano do Nascimento, João da Cruz e João Tomás iniciaram o povoamento da região de Caratinga. Desenvolvido o povoado, este daria, posteriormente, origem a vários outros da região. Dentre eles, o de Ipaba, que adquiriu sua emancipação político-administrativa. Ipaba foi elevado a distrito pela Lei estadual nº 8285, de 8 de outubro de 1982, criado com território desmembrado do distrito de São Cândido, subordinado ao município de Caratinga. A paróquia Nossa Senhora da Penha foi criada a 1º de janeiro de 1989. Foi elevado à categoria município com a denominação de Ipaba, pela Lei estadual nº 10704,de 27 de abril de 1992, desmembrado de Caratinga. O município foi instalado em 1º de janeiro de 1993.
