Assim como todo o norte do município de Conselheiro Pena, a área que originou Goiabeira era pertencente ao muncípio de Itambacuri.
Em 13 de Junho de 1929 chegou na região o senhor Sebastião Monteiro Gama, conhecido por Sebastião Veridiano, com sua mulher Sebastiana Alves de Sá e seus filhos, Geraldo Martins Gama (vulgo Geraldo Veridiano), João Alves Gama, Francisca Alves Gama e Irene Alves de Sá, numa demonstração de alto tirocínio e conhecedor de terras, fundou o povoado. Sendo os primeiros habitantes: Amadeu Linhares de Freitas, João Batista da Silva (vulgo João Chácara), Adauto de Souza Braga, Antônio Miguel, Antônio Coelho Pinto e outros que muito contribuiram para o desenvolvimento local.
O primeiro nome do povoado foi Santa Helena, “padroeira do município”, nome escolhido pelo Senhor Raimundo Campos, compadre do fundador, Sebastião Monteiro da Gama (vulgo Sebastião Veridiano), em homenagem à Santa de sua devoção. A toponímia Santa Helena figurou até 1936, quando a fiscalização de Itambacuri exigiu que fosse mudado o nome, devido a morte de um coletor público em uma cidade chamada Santa Helena, situada nas proximidades de Governador Valadares. Em decorrência dos referidos fatos os próprios moradores escolherem a denominação Goiabeira.
O povoado foi elevado a categoria de distrito pela Lei nº 336, de 27 de Dezembro de 1948, pertencente ao município de Conselheiro Pena.
A instalação do distrito de Goiabeira foi em 12 de Março de 1949, conforme ata de instalação. A cerimônia de instalação ocorreu nas dependências da Escola Municipal local ( não consta na lavratura da ata o nome da escola) sob a presidência do então Prefeito de Conselheiro Pena Dr. Dilermano Rocha. O nome do município origina-se de uma espécie denominada Eugênia Gardneriana, da família das Mitárceas a conhecida Goiabeira-do-mato, pequena mais frondosa, árvore de folhas ovado-oblongas e flores brancas, dispostas em racimo, pois em seu território abundavam os bosques dessa éspécie.
Em 22 de Outubro de 1995 foi realizado o plebiscito a respeito da emancipação ou não do distrito, com resultado favorável à sua emancipação. Entre os emancipacionistas figuram os membros da comissão: Custódio Soares Bitencourt, Geraldo Augusto da Silva, Lyndon Johnson Pereira, Adair Francisco de Amorim e João Dias Ferreira, que juntos à comunidade, não pouparam esforços e venceram as barreiras que se opunham à emancipação.
Distrito criado com a denominação de Goiabeira, ex-povoado, pela lei nº 336, de 27 de Dezembro de 1948, criado com terras desmembradas dos distritos de Ferruginha e Penha do Norte, subordinado ao município de Conselheiro Pena.
Em divisão territorial datada de 1 de Julho de 1960, o distrito de Goiabeira, figura no município de Conselheiro Pena. Assim permanecendo em divisão territorial datada de 1988.
Elevado à categoria de município com a denominação de Goiabeira, pela lei estadual nº 12.030, de 21 de Dezembro de 1995, desmembrado do município de Conselheiro Pena. Sede no antigo distrito de Goiabeira. O município de Goiabeira foi constiuído apenas do distrito sede. Instalado em 1 de Janeiro de 1997.
