Os sertões do norte de Minas eram habitados pelos índios tapuias por ocasião do descobrimento do Brasil. Meio século mais tarde, no Governo-Geral de Tomé de Souza, foi organizada uma expedição para visitar a região. O comando era do espanhol Francisco Bruza Espinosa.
A expedição seguiu pelo sul do litoral baiano, atravessou o vale do Jequitinhonha e atingiu o rio São Francisco. A ação de colonização aconteceu muitos anos depois, quando, em 1690, o regente do São Francisco, Antônio Guedes de Brito, se estabeleceu com 200 homens armados na serra Geral, hoje município de Jacarací, na Bahia. Ali bem perto formou-se o povoado de Lençóis do Rio Verde – denominação que se explica pelos lençóis postos a secar no rio pelas lavadeiras da região.
Esse povoado ficava nos arredores de uma antiga capela, que mais tarde tornou-se a matriz de São Sebastião. Em 1859, criou-se o distrito de Lençóis, ligado ao município de Rio Pardo. Posteriormente, em 1923, sob a denominação de São Sebastião dos Lençóis, é elevado a município, desmembrado de Monte Azul. O nome Espinosa é instituído depois, em homenagem ao desbravador do local.
Fonte: Secretaria da Cultura em : 1 de outubro de 1999