O povoado de Carneirinhos foi fundado em 15 de novembro de 1954, pela família Carneiro, daí a origem do nome do atual município. A história tem início na Fazenda Bom Sucesso, nas nascentes do córrego da Mutuca. No dia 12 de outubro de 1882, nascia Juvenal José de Queiroz, filho de José Rodrigues de Queiroz e de dona Rita Carneiro de Queiroz.
Juvenal José de Queiroz casou-se com Ana Maria de Lima, filha de José Alves de Lima e Rufina Perpétua de Toledo. Tiveram onze filhos, os quais foram apelidados de os “Carneirinhos” devido ao sobrenome da avó paterna Rita Carneiro.
Em 1941, às margens do córrego da Mutuca, abriu-se um armazém e em torno dele foram se agrupando algumas casas, sendo que a primeira capela foi construída em 1952, consagrada à Nossa Senhora Aparecida, cuja primeira missa foi celebrada neste mesmo ano pelo Cônego Osório, então vigário da Paróquia de Campina Verde.
Em 1952, foi doado pelo senhor Marcondes Alves de Queiroz um terreno para construção da escola. Com a necessidade de estudar seus filhos, muitas famílias foram construindo suas casas ao redor da escola, dando origem ao povoado, aumentando a população.
Em 1954 Marcondes Alves de Queiroz faz a doação de um terreno para a formação do futuro povoado, denominado de “Carneirinhos”, em homenagem aos irmãos fundadores. O povoado foi fundado em 15 de Novembro de 1954.
Em 30 de dezembro de 1962, depois do esforço de vários líderes políticos, finalmente é instalado o distrito de Carneirinhos.
Em 28 de abril de 1992, no Palácio da Liberdade, em Belo Horizonte, através da Lei nº 10.704, é oficialmente criado o Município de Carneirinho pelo governador de Minas Gerais, Hélio Garcia. Foi nomeado pelo governador como intendente do município o senhor Cássio Rosa de Assunção.
Em 1º de janeiro de 1993 toma posse o primeiro prefeito eleito do município, senhor João Tiago de Queiroz, para um mandato de quatro anos.
Em 1º de janeiro de 1997 é empossado o segundo prefeito eleito do município, Cássio Rosa de Assunção, também para um mandato de quatro anos.
Em 1º de janeiro de 2001 toma posse o terceiro prefeito eleito do município, João Tiago de Queiroz, que permanece no cargo até dezembro de 2004.
Em 1º de janeiro de 2005 assume o cargo de prefeito Cássio Rosa de Assunção, sendo o quarto a assumir o município desde sua emancipação.
Em 1º de janeiro de 2009 assume a primeira mulher como prefeita do município de Carneirinho, a Srª Dalva Maria de Queiroz Tiago e como vice-prefeito o Sr. Osvaldo Alves de Matos “Buk”.