A cidade é mencionada oficialmente pela primeira vez quando a segunda expedição exploratória portuguesa, comandada por Gaspar lemos, chegou em Janeiro de 1502, à baía, que o navegador supôs, compreensivelmente, ser a foz de um rio, por conseguinte, dando o nome à região do Rio de Janeiro.
Porém só em 1530 a corte portuguesa mandou uma expedição para colonizar a área, em vez de continuar usando-a simplesmente como uma parada em suas aventuras marítimas. Os franceses, por outro lado, tinham estado no Rio de Janeiro e arredores desde o começo do século e estavam dispostos a lutar pelo domínio da região. Em 1560, depois de uma série de escaramuças, os portugueses expulsaram os franceses.
O começo da cidade como tal foi no Morro de São Januário, mais tarde conhecido como Morro do Castelo, e depois na Praça Quinze até hoje centro vital do Rio.
O Rio de Janeiro desenvolveu-se graças à sua vocação natural como porto. Na mesma época em que ouro foi descoberto no Estado de Minas Gerais, no final do século XVII, o Governador do Brasil foi feito Vice-rei. Salvador era capital da colônia, mas a importância crescente do porto do Rio garantiu a transferência da sede do poder para o sul, para a cidade que se tornaria, e ainda é, o centro intelectual e cultural do país.
Em 1808 a família real portuguesa veio para o Rio de Janeiro, refúgio escolhido diante da ameaça de invasão napoleônica. Quando a família real voltou para Portugal e a independência do Brasil foi declarada em 1822, as minas de ouro já haviam sido exauridas e dado lugar a uma outra riqueza: o café.
O crescimento continuou durante quase todo o século XIX, inicialmente na direção norte, para São Cristóvão e Tijuca, e depois na direção da zona sul, passando pela Glória, pelo Flamengo e por Botafogo. No entanto, em 1889, a abolição da escravatura e colheitas escassas interromperam o progresso. Esse período de agitação social e política levou à Proclamação da República. O Rio, então chamado Distrito Federal, continuou sendo o centro político e a capital do país.
No começo do século XX surgiram as ruas largas e construções imponentes, a maioria no estilo francês fin-de-siècle. O Rio de Janeiro manteve sua posição até a inauguração de Brasília como capital da república em 1960. Capital do Estado do Rio de Janeiro, a cidade continua sendo o centro social e cultural do país.
A pessoa natural do Rio de Janeiro, coisas ou fatos a ela relacionados são chamados de carioca, palavra de origem tupi (kari´oka, casa de branco, de kara´i-branco e oka-casa).
A Cidade de São Sebastião do Rio de Janeiro, fundada a 01-03-1565, teve logo alguns cargos essenciais providos pelo governador-geral Mem de Sá, como seja, o alcaide-mor, ouvidor, juiz de órgãos e feitor da fazenda. Salvador Correia de Sá nomeou o medidor de terras, para resolver o problema das sesmarias.
A terra fazia, então, parte da capitania doada a Martim Afonso de Sousa. Nada Comprova que ele tenha cedido seus direitos.
Pertenciam à Cidade de São Sebastião as populações ribeirinhas da baía da Guanabara como os centros de povoamento circunvizinhos que eram chamados “freguesia de terra adentro e freguesia da costa a fora”. O termo da Cidade estendia-se, na orla atlântica, de Ponta Negra à Ponta da Marambaia, e, no interior, galgando a serra do mar, antiga a margem direita do curso médio do Paraíba do Sul.
A Carta Régia, de 11-03-1757, atribuiu à Câmara o título de Senado da Câmara e ao ouvidor as atribuições de prefeito.
Em 1763 passa a ser capital do Brasil Colônia transferida da Bahia.
O Alvará de 05-04-1808, cria a Intendência Geral da Polícia da Corte e do Estado do Brasil, ficando o Intendente geral de polícia com as atribuições idênticas às de prefeito.
Sede da antiga capitania do Rio de Janeiro e, também capital da Província do mesmo nome, separou-se desta, em 1834 em virtude do Ato Adicional à Constituição de 1824, para constituir-se no município neutro da Corte. Passa, então, a administração da cidade a ser orientada pelo presidente de sua Câmara.
O Decreto nº 50, de 7-12-1889, do Governo Provisório da República dos Estados Unidos do Brasil, dissolve a Câmara Municipal e cria o Conselho de Intendência Municipal do Rio de Janeiro, capital da República. O presidente da Intendência Municipal responde pela administração do município.
A Lei nº 85, de 20-09-1892, cria os prefeitos municipais.
Com o advento da República, passou, por força do artigo 2º da Constituição de 24-02- 1891, o antigo município neutro a constituir o Distrito Federal, continuando a ser a Capital do Brasil. O parágrafo único do artigo 3º determinava que o Distrito Federal passaria a constituir um Estado, uma vez efetuada a transferência da Capital do País.
A Constituição de 1946, no seu Ato das Disposições Transitórias, artigo 4º, determina: “efetuada a transferência, o atual Distrito Federal passará a constituir o Estado da Guanabara”.
A 21-04-1960, efetivada a transferência da capital da República para Brasília, em virtude da Lei nº.3.273, de 21-10-1957, o antigo Distrito Federal passou a constituir nova unidade da Federação Brasileira – o Estado da Guanabara, por força da Lei nº.3.752, de 14 –04-1960.
A Constituição do Estado da Guanabara, promulgada pela Assembléia Constituinte a 27-03-1961, dotou o novo Estado de Três Poderes: Executivo, Legislativo e Judiciário.
O antigo Distrito Federal, desde o Decreto-lei n.º 12.356, de 10-01-1917, estava com seu território delimitado por circunscrições, chegando, como atualmente, a haver 34 circunscrições.
O Decreto n.º 898, de 09-03-1962, completado pelo de n.º 1.656, de 24-04-1963, dispõe que “para efeito de organização e administração dos serviços de natureza local, fica o território do Estado da Guanabara dividido em 21 regiões administrativas”.
Pela Lei Complementar n.º 20, de 01-07-1974, o município do Rio de Janeiro passou a ser a capital do estado do Rio após a fusão do estado do Rio de Janeiro e da Guanabara.
Em Síntese de 31-XII-1994, o município do Rio de Janeiro é constituído do distrito sede.
Assim permanecendo em divisão territorial datada de 2007.