Supõe-se tenham sido os índios tapuias os primitivos habitantes, encontrando-se vestígios nas proximidades da cidade. Em 1743, o Coronel Antônio Pires de Campos, teria fundado três aldeias, para a concentração de índios pacíficos: Santana, Pissarão e Rio das Pedras. A última, construída no alto de uma colina, tinha por função primordial defender a região contra invasores, além de servir como aldeamento de índios mansos, trazidos de Mato Grosso e Goiás, Posto-Fiscal e aquartelamento de tropas.
A estrada de Anhangüera, ainda hoje existente em alguns trechos, era passagem obrigatória para os que demandavam de Goiás, vindos de São Paulo, e o controle da travessia no arraial era exercido pelo Capitão dos índios. Exercia, também, autoridade na Aldeia, o Curador dos índios, nomeado pelo Governo Imperial, para proteger os interesses dos indígenas.
Em 1856, o Curador Manoel José de Carvalho exarou, no livro de registros eclesiásticos do Vigário de Bagagem, uma declaração segundo a qual os indígenas possuíram, na Aldeia de Rio das Pedras, uma faixa de terras de cinco léguas de comprimento por três de largura. Essa aldeia, veio a ser a sede do município de Cascalho Rico.
O topônimo, Cascalho Rico, lembra as lavras que aí existiram, praticando-se, ainda, a garimpagem no município.
Distrito criado com o nome de Rio das Pedras por Decreto Estadual nº 199, de 6 de outubro de 1890 e por Lei Estadual nº 2, de 14 de setembro de 1891. Em divisão administrativa referente ao ano de 1911 e nos quadros de apuração do Recenseamento Geral de 1-IX-1920, o Distrito de Rio das Pedras figura no Município de Estrêla do Sul. Por Lei Estadual nº 843, de 7 de setembro de 1923, o Distrito de Rio das Pedras tomou o nome de Cascalho Rico. Pela dita Lei 843, o Distrito de Cascalho Rico figura no Município de Estrêla do Sul.
Assim permanecendo em divisão administrativa referente ao ano de 1933 e em divisões territoriais datadas de 31-XII-1936, 31-XII-1937 e no quadro anexo ao Decreto-Lei Estadual nº 88, de 30 de março de 1938, bem como no quadro fixado pelo Decreto-Lei Estadual nº 148, de 17 de dezembro de 1938 para 1939-1943. Em virtude do Decreto-Lei Estadual nº 1058, de 31 de dezembro de 1943 que fixou o quadro territorial para vigorar no qüinqüênio 1944-1948, o Distrito de Cascalho Rico figura igualmente no Município de Estrêla do Sul.
Elevado à categoria de município pela Lei nº 336, de 27-XII-1948 que fixou o quadro territorial para 1949-1953, composto apenas de 1 Distrito, Cascalho Rico. Aparece no quadro fixado pela Lei nº 1039, de 12-XII-1953 para vigorar em 1954-1958, composto dos Distritos de Cascalho Rico, 1º e 2º subdistritos, comarca de Estrêla do Sul. Assim permanecendo em divisão territorial datada de 1-VII-1960.
